Cinemática Direta (2 GL)
Calcula a posição (x, y) da extremidade de um braço robótico planar de 2 graus de liberdade a partir dos ângulos das juntas: x = L1·cos(θ1) + L2·cos(θ1+θ2) e y = L1·sin(θ1) + L2·sin(θ1+θ2). É a cinemática direta — dados os ângulos das juntas, encontrar onde a ferramenta está. Fundamental no controle de manipuladores e na simulação de robôs. Informe os comprimentos dos elos (L1, L2) e os ângulos das juntas (θ1, θ2) em graus.
Resultado
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Cinemática direta (2 GL)
A cinemática direta responde à pergunta: dados os ângulos das juntas de um braço robótico, onde está a ponta da ferramenta? Para um manipulador planar de 2 graus de liberdade (dois elos, duas juntas rotativas), a posição vem da soma vetorial dos elos: x = L1·cos(θ1) + L2·cos(θ1+θ2) e y = L1·sin(θ1) + L2·sin(θ1+θ2). Note que o segundo elo gira em relação ao primeiro, por isso seu ângulo é θ1+θ2 no referencial fixo. A cinemática direta é sempre única e fácil; o problema inverso (achar os ângulos para uma posição desejada) é o difícil — pode ter duas soluções (cotovelo para cima ou para baixo) ou nenhuma. Informe os comprimentos dos elos e os ângulos das juntas.
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